Forum IROBOT Roomba 581

Bonjour...
Batterie quasi neuve (7 mois) testée après charge en décharge forte (3 Ampères) elle tient sans chuter, donc bonne.
Démontage nettoyage complet, je dis bien: COMPLET engrenages compris , remis graisse silicone d'ailleurs .(elle était sèche bien sur)

Test des deux capteurs optique du "Bumper" : DEL émettrices: Alim aux bornes des DEL=1,2V. Diodes réceptrices passantes à 100% si dans le faisceau. Se coupent bien si faisceau interrompu Pas de Pb.

J'ai dû sortir 4 mini fils pour faire cela bien sur. (pas d'inter test pour faire autrement.) Rien de prévu non plus pour tester les capteurs de vide..
Je ne sais donc pas si cela PEUT être la cause de cette supposée erreur 6.

Pose sur socle de recharge...Clignote orange puis vert (batterie alors tiède = Grosse charge!)
Pression sur Clean, le robot fait 3 bip bip et recule...Puis, il tourne de 180° puis dès le démarrage des brosses, hop: Erreur 6 "Déplacez le Roomba et appuyez sur clean"... Si on le fait, rebelote car dès pression sur clean, rien ne démarre ni bouge...Juste la synthèse vocale qui répète a l'envi "Déplacez le Roomba et appuyez sur clean!" ... J'ai enlevé les deux brosses au cas où...C'est faisable je suppose car aucun capteur de présence... Mais cela ne change rien : Erreur 6 toujours!
Je soupçonne la carte mère de gestion, MAIS carte recouverte intentionnellement de vernis époxy blanc...Pistes invisibles, plus de 30 transistors dessus, quasi autant de circuits intégrés divers... J'ai trouvé les principales tensions et elles semblent bonnes... Je sèche et l'ai remisé dans un coin. J'attends avis d'un technicien connaissant ce produit ou d'un amateur de génie... Cet appareil a environ 5ans d'âge, il semble neuf.
Même les deux roues caoutchoutées sont nickel.
Merci pour l'aide...